Copyright (C) 커널연구회 (www.kernel.bz)문서작업: 정재준(rgbi3307 골뱅이 nate.com)문서위치 메인(출처) http://kernel.bz/bombee아래 내용은 누구나 사용할 수 있습니다.단, 저자정보는 지우지 말고 공유하시고 출처를 기입해 주시기 바랍니다. 안녕하세요? 너무 오랜만에 글을 올립니다.역시 소프트웨어 작업에서 시간이 많이 걸리고 있습니다. 그동안 봄비(BomBee)의 외형을 좀더 안정적으로 수정했습니다. 3D디자인한 내용을 3D 프린터로 출력한 것이라 외형이 매끄럽지는 안지만, 그래도 Working Sample 형태로 처음에 동작 구현할때 편리합니다. 수정사항이 생기면 그때마다 3D 프린터로 저렴하게 다시 출력하여 기구물을 수정할 수 있으니 개발 초기단계에는 이렇게 작업해 나가야 할듯 합니다. 일단, 기본적인 동작 구현을 했습니다. 아래의 동영상을 보시면 어떻게 움직이는지 확인해 볼 수 있습니다. 개발초기에 다리관절을 설계했었는데, 소프트웨어적으로 동작 구현하는데 많이 까다롭고 동작도 불안정하여 현재는 4개의 DC모터에 바퀴를 바로 달았습니다. 우선 기본적인 사항부터 안정적으로 동작을 구현하면서 점차적으로 업그레이드하는 방향으로 진행할 예정입니다. 지능형 강아지 로봇 봄비(BomBee) 프로젝트를 진행하면서 나름대로 아래와 같은 원칙을 정했습니다. 우정은 신뢰를 위배하지 아니하고,신뢰는 공익을 위배하지 아니하고,공익은 안전을 위배하지 아니하고,안전은 사랑을 위배하지 안는 로봇을 나는 만들고 있다. 나름대로 철학(?)을 가지고 일을 하면 힘들때 흔들리지 안고 나를 바로 잡아 나갈 수 있다는 신념의 채찍이기도 합니다. 어려울때마다 위의 원칙을 되새김질하고자 합니다. 봄비(BomBee)는 다리에 해당하는 4개의 DC모터외에도 허리쪽에 모터가 있습니다. 위의 비디오에서 동작을 자세히 관찰해 보시면, 허리를 좌우로 움직여 방향전환을 하고 허리를 비틀기도 합니다. 이것을 구현하는데 많은 시간이 걸렸습니다. 아래에 봄비(BomBee)의 외형들을 사진으로 올립니다. 움직임의 구현은 모두 DC모터를 사용했습니다. DC모터는 장단점을 모두 가지고 있습니다. 가격이 저렴하고 제어하기 쉬운 반면에 움직임을 정밀하게 제어하지는 못합니다. 그래서 스테핑 모터를 사용하기도 하지만 상대적으로 매우 비싸서 DC모터가 적절할듯 합니다. 또다른 대안으로 휴머노이드 로봇에 많이 사용되는 다이나믹셀(TTL, 485 통신 프로토콜로 동작)도 있지만, 이것도 가격이 비싼편입니다. 기구물의 크기도 큰편입니다. 그래서 DC모터의 장점을 극대화 하는 방향으로 봄비(BomBee)에 적용해 나가고 있습니다. 현재의 움직임이 매우 만족할 만한 수준은 아니지만 앞으로 진도 나가는데는 큰 무리가 없을듯 합니다. 이미 기술한 회로설계 블로그(http://www.kernel.bz/blogPost/5)를 참조해 보면 아시겠지만, 봄비(BomBee)는 라즈베리파이3와 STM32F0(Cortex-M0)를 사용합니다. STM32F0(Cortex-M0)에서는 OS없이 실시간으로 각종장치(초음파, 거리센서, 모터)를 제어하고, 상대적으로 속도가 매우 빠른 라즈베리파이3에서는 리눅스 OS환경에서 멀티미디어 데이터(카메라영상, 사운드)를 처리합니다. 봄비(BomBee)의 머리 부분을 보시면 초음파 센서가 있습니다. 이것으로 1~2미터 거리의 물체를 감지합니다. 그리고 하단부 앞뒤에 적외선 거리센거가 있습니다. 이것으로는 수cm 거리에 있는 물체를 감지합니다. 그리고 카메라 영상으로 물체를 식별할 수 있도록 머신러닝 기능을 추가하고 있습니다. 이 작업은 데이터 처리량이 많아서, 구현하는데 시간이 걸릴듯 합니다. 현재, 단위 기능들은 동작하고 있습니다. 앞으로 머신러닝 기능의 완성도를 높여가면서 사람과 소통할 수 있는 봄비(BomBee)를 만들어가볼 예정입니다. 관련내용들은 정리가 되는대로 올려 보겠습니다. 봄비(BomBee)가 장애물을 회피하는 자율주행을 하기 시작 했습니다. 초음파, 적외선 거리센서 제어, 카메라 영상처리, 모터제어 등을 해보신분은 자율주행이 얼마나 까다로운 작업인지 아실텐데요. 그동안 심혈을 기울여 도전한 끝에 이제 가능성에 한걸음더 다가 섰습니다. 아래 영상에서 확인해 보시길...
