봄비(BomBee) 기구물 설계Copyright (C) 커널연구회 (www.kernel.bz)기구물 3D 설계 및 문서작업: 정재준(rgbi3307 골뱅이 nate.com)기구물 3D 디자인: 커널연구회 정강호문서위치 메인(출처) http://kernel.bz/bombee아래 내용은 누구나 사용할 수 있습니다. 단, 저자정보는 지우지 말고 공유하시고 출처를 기입해 주시기 바랍니다. 본격적으로 기구물을 설계하기 전에종이와 가위를 사용하여 봄비(BomBee)의 외형을 대략적인 모형으로 만든다. 모형의 모습은 좀 허접하지만, 머리속으로 상상한 것을 종이를 자르고 붙여서 쉽게 만들어 볼 수 있다.이것을 바탕으로 대략적인 치수를 결정하여 평면도를 다음과 같이 그려 본다. 이것을 기본으로 모델링하여 3D 프린트로 다음과 같이 출력한다. 대략적인 평면은 만들었지만, 입체적으로 모델링하고 머리와 목, 다리의 관절 구현하는 것이 까다로울듯 하다.움직이는 기구물을 설계한다는 것이 쉽지만은 안을듯 하다. 강아지의 움직임과 관절 구조를 자세히 관찰해 봐야 겠다. 이 작업은 시간이 좀 걸릴듯... 관절 구조를 구현하기 위해 톱니바퀴를 활용하기로 했다. 관절이 굴절되는 곳에 두개의 톱니바퀴를 맞물렸다. 톱니는 10개로 디자인했다. 3D 프린트가 성능이 좋지 안아서 여러개의 톱니들을 정밀하게 출력하지 못하는 단점이 있어서 시행착오 끝에 톱니의 개수를 10개로 결정했다. 어깨 관절은 톱니 2개가 맞물려서 회전되도록 하고, 무릅 관절은 좀더 자유롭게 회전되도록 그냥 원형으로 배치했다. 톱니와 원형 관절이 탈골되지 안도록 덮개를 쒸웠다. 관절 구조는 만들었다. 이제 어깨 관절을 몸체에 연결하는 것과 발목에 모터를 장착하는 일이 남아 있다. 이것도 까다로운 작업이 될듯 하다. 강아지의 다리 관절처럼 잘 움직여줄지 걱정이다. 몸체에 장착하여 실제적으로 테스트 해봐야 할듯 하다. 몸체에 연결하는 작업이 생각보다 까다롭고 시간이 많이 걸리고 있다. 드디어 다리 관절들을 몸체에 연결했다. 처음에 종이 도안으로 만든 강아지의 모습과 비슷한 모양을 갖추었다. 앞다리와 뒤다리의 관절들을 모두 테스해보지는 안았지만 기본적인 움직임은 구현해 볼 수 있을듯 하다. 앞으로 모터와 구동회로를 연결하여 움직임을 구현해볼 예정이다. 움직임을 구현하면서 앞다리와 뒤다리의 모양도 실제 강아지와 흡사하게 계속 수정 보완해 갈 예정이다. 머리와 목관절을 아직 구현하지 못했다. 이것도 앞으로 구현해야 한다. 구동회로 작업과 소프트웨어 작업이 많이 남아 있다. 하드웨어 회로와 소프트웨어 작업내용은 세션을 따로 분리하여 블로그에 올릴 예정이다.
